產(chǎn)品特色

PRODUCT FEATURES

   1、支持RCP快速原型設計， 實(shí)現用戶(hù)從Simulink模型開(kāi)發(fā)到異構硬件平臺的自動(dòng)轉換，用戶(hù)無(wú)需懂得代碼編程技術(shù)，無(wú)需考慮硬件平臺調試、驅動(dòng)開(kāi)發(fā)等問(wèn)題，專(zhuān)心把精力投入算法中，能快速的實(shí)現算法驗證。

   2、支持HIL硬件在回路測試，加速產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)速度，模擬被控對象能降低用戶(hù)的搭建系統成本，測試速度更快、效率更高、實(shí)驗更安全。

   3、采用實(shí)時(shí)Linux操作系統，多核處理器方便多任務(wù)處理，同時(shí)，實(shí)現自動(dòng)模型分割技術(shù)，可以讓算法分核運行到不同的CPU中，合理的劃分算法與系統任務(wù)。

   4、支持CPU+FPGA異構平臺自動(dòng)代碼生成及部署功能，同時(shí)，支持異構平臺間的數據回顯和在線(xiàn)調參。

   5、IO資源支持廣泛，擁有高速同步AD、同步IO、RS232、增量/絕對值編碼器、PWM驅動(dòng)、Ethercat從站、CAN、USB等接口。單功能卡、多功能卡、多路AD/DA驅動(dòng)卡、子系統卡、可編程功能卡等多種選擇，用戶(hù)可以靈活組合。

   6、可廣泛應用于伺服驅動(dòng)產(chǎn)品及電機控制快速原型教學(xué)平臺、精密運動(dòng)控制等領(lǐng)域。

案例介紹

1、光刻機仿真平臺

1）系統組成：

   光刻機仿真平臺主要由硬件在環(huán)實(shí)時(shí)仿真機、控制器和實(shí)時(shí)通信總線(xiàn)三大部分組成。硬件在環(huán)實(shí)時(shí)仿真機也被稱(chēng)作HIL（Hardware in the loop），它的作用為實(shí)時(shí)接收來(lái)自控制器的控制指令，模擬仿真光刻機各個(gè)子系統運行參數，并通過(guò)實(shí)時(shí)通信總線(xiàn)將狀態(tài)數據反饋給控制器。在線(xiàn)硬件在環(huán)實(shí)時(shí)仿真機內部包含通訊驅動(dòng)模塊以及光刻機各個(gè)子系統的仿真模型。

2）功能簡(jiǎn)介：

   光刻機控制屬于高精密運動(dòng)控制范疇，對系統實(shí)時(shí)性要求極高，因此本系統中硬件在環(huán)實(shí)時(shí)仿真機和光刻機控制器全部采用實(shí)時(shí)化操作系統，并依靠異構的部署功能，將計算復雜并行度高的算法部分部署到FPGA中運行，通過(guò)CPU+FPGA架構，目前系統控制頻率可達20KHz。

硬件在環(huán)實(shí)時(shí)仿真機為用戶(hù)提供了算法模塊庫和光刻機模型搭建環(huán)境。算法模塊庫可以輔助用戶(hù)搭建光刻機仿真模型，用戶(hù)可自行調整光刻機仿真模型運行參數?？刂破鳛橛脩?hù)提供了算法模塊庫、硬件控制模塊庫及控制模型開(kāi)發(fā)環(huán)境，算法模塊庫輔助用戶(hù)快速搭建自己想要的控制算法，硬件模塊庫中的各個(gè)模塊對應控制輸入輸出板卡中各個(gè)硬件模塊，具備硬件參數配置、在線(xiàn)信號下發(fā)采集和數據監視等功能?？刂破鬟€為用戶(hù)提供FPGA異構加速板卡，用戶(hù)可以將復雜及重復性的計算算法下派到異構計算板卡中運行。

3）實(shí)驗結果：

   控制周期20Khz測試：在VPX FPGA中嚴格按照50us同時(shí)觸發(fā)VPX控制和HIL，通信和模型計算完成后，在FPGA中監控返回信號，檢測控制時(shí)間始終保持在50us以?xún)取?/span>

   控制模型算法驗證，上圖2所示為控制算法給出的期望方波以及仿真機返回的實(shí)際波形，由圖中可見(jiàn)仿真波形與實(shí)際波形幾乎完全重合。

2、高精密運動(dòng)控制平臺

1）系統組成：  

   本系統由上位開(kāi)發(fā)機、實(shí)時(shí)控制主機、 FPGA IO板卡、自研功率放大模塊、商業(yè)驅動(dòng)器和機械控制對像組成。其中機械對像可以是伺服電機、多自由度高精度XYR運動(dòng)平臺、尺蠖式壓電致動(dòng)器等。

2）功能簡(jiǎn)介：

   針對光刻機、光學(xué)系統、微機電系統等領(lǐng)域，應用自有模型化控制算法開(kāi)發(fā)環(huán)境，搭配多路多信號IO板卡做為電量采集手段，高性能功放實(shí)現功率驅動(dòng)，典型運動(dòng)機構做為控制對像。為高精密運動(dòng)控制系統開(kāi)發(fā)人員、研學(xué)人員，提供一套算法驗證平臺。在本臺上可以跳過(guò)基礎編碼器采集、驅動(dòng)軟件開(kāi)發(fā)等工作，直接驗證高級控制算法。由于軟變量全開(kāi)放性，硬件系統自研，所以可以為算法開(kāi)發(fā)人員提供有力的支撐。

3）實(shí)驗結果：